تعیین حداکثر ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر به کمک کنترل مدرن

در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و وجود اغتشاش پیاده سازی شده در هر حالت روشی جهت تعیین ظرفیت حمل بار اریه می شود روش ارایه شده با حدف پدیده chattering و استفاده از برنامه ریزی خطی کسری و روش تابع جریمه برای حذف یکسی قیود موجود در روش که لزوما در تعیین ظرفیت حمل با رتباید رعیایت شوند بهبود می یابد در مرحله بعد روش خطی سازی به وسیله بازخورد برای تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاصل الاستیک به وسیله بهینه کردن قطبهای سیستم خطی شده بهینه سازی می شود و از نتایج این بهینه سازی برای تعیین یک مسیر بهینه استفاده می شود که با استفاده از آن قید صفربودن شرایط اولیه در تعیین ظرفیت حمل بار به شیوه کنترل مود لغزشی از بین می رود در آخر نیز تعیین ظرفیت حمل بار به شیوه کنترل مود لغرشی و بهینه سازی روش تعیین این ظرفیت به کمک روش خطی سازی به وسیله بازخورد با انجام دو شبیه سازی برای یک ربات دولینکی و یک ربات scara با مفاصل الاستیک بررسی می گردد